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2021 — Inverse reinforcement learning for socially compliant navigation in crowded environmentsRésumé
Dans cette thèse, nous utilisons des techniques d'apprentissage en profondeur et d'apprentissage par renforcement pour explorer des solutions au problème de la navigation sociale en apprenant des contrôleurs directement à partir d'observations humaines.La navigation robotisée en présence de piétons humains est connue sous le nom de problème de navigation sociale et représente un défi puisque les algorithmes de navigation doivent tenir compte des indices sociaux afin de réduire les perturbations indues pour les humains à proximité.Plus précisément, nous utilisons le cadre d'apprentissage par renforcement inverse à entropie maximale et les observations d'experts provenant d'ensembles de données de navigation publiquement disponibles … Lire la suite
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2020 — Teaching the art of functional programming using automated gradingRésumé
Les plateformes de programmation en ligne ont un potentiel immense d'améliorer l’expérience éducationnelle des étudiants. Elles offrent une expérience de programmation plus accessible puisqu'elles ne requièrent pas d'installation de configuration de la part des étudiants. De plus, les systèmes de notation automatique permettent aux étudiants d'obtenir un retour d'information immédiat qui leur donne l'opportunité de corriger leurs erreurs et rectifier directement leur compréhension du problème. Cela dit, ces modules de notation ont tendance à se concentrer sur l'exactitude du fonctionnement d'unesolution aux dépends d'autres aspects du code. Cela réduit de façon significative la quantité d'information qui pourrait leur être transmise.Dans … Lire la suite
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2014 — Effects of thermal effluent on the diversity and distribution of benthic invertebrates in the St. Lawrence RiverRésumé
La température de l'eau est une composante principale dans la distribution et l'abondance des organismes aquatiques. Aussi, l'essor des activités anthropogeniques modifient les régimes thermiques des écosystèmes aquatiques et changent par le fait même la composition et la structure des communautés d'organismes. Pendant des décennies, la centrale nucléaire Gentilly-2 (CNG-2) à Bécancour, QC, a déchargé ses eaux de refroidissment dans le Fleuve St- Laurent à des températures supérieures à 10ºC la température ambiante du cours d'eau. L'objectif de mon étude a été de quantifier les patrons de diversité, de composition, et d'abondance de la communauté benthique de macroinvertébrés du Fleuve … Lire la suite
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2014 — Effect of an optimised impact pad on molten steel quality in a 4 strand delta-shaped tundishRésumé
Le Tundish joue un rôle important dans la production de l'acier raffiné ainsi que d'agir dans son rôle traditionnel d'un récipient de la distribution d'acier. Actuellement, un Tundish équipé de divers dispositifs de commande d'écoulement tels comme amortisseur d'impact, barrage, déversoirs, baffles, etc. est utilisé pour fournir le maximum de chances pour la réalisation de diverses opérations métallurgiques tels que la séparation d'inclusions, alliage rognage, réglage de la surchauffe, réduit piégeage de scories et pour fournir une homogénéisation thermique et de particules. La modélisation a montré que la conception d'un approprié amortisseur d'impact dans un Tundish de coulée continue permet … Lire la suite
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2012 — Early Timurid-Mughal politics and historiography: a case study of a little known amīr, Shāh Qulī Khān Mahram (952-1010/1545-1601)Résumé
Ce projet s'intéresse à la carrière politique et aux apports de Shāh Qulī Khān Maḥram (d. 1010/1601), un amīr (commandant) renommé, de rang élevé, aussi le confident de Jalāl al-Dīn Muḥammad Akbar (r. 963-1014/1556-1605), troisième souverain de la dynastie timouride-moghole. En examinant sa vie, cette étude portera plus largement sur la politique et l'historiographie du début de l'époque timouride-moghole en Inde pendant le règne d'Akbar. Elle montre les conséquences qu'avaient les réseaux politiques concurrentiels sur la vie de Shāh Qulī Khān Maḥram, ainsi que l'importance du service dévoué, et parallèlement du mécénat généreux. En faisant des études de cas des … Lire la suite
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2016 — New paradigms for modeling acoustic variation in speech processingRésumé
Le signal vocal comprend diverses sources d'information, y compris celles associées avec séquences de phonèmes dans la langue parlée, et caractéristiques physiologiques du locuteur. Dépendamment de l'application du système de traitement vocal, certaines de ces informations sont considérées pertinentes à la tâche, et autres informations sont considérées en tant que variabilités non-voulues. Idéalement, un système doit caractériser de manière efficace les sources pertinentes d'information, tout en éliminant les variations non-pertinentes. Accomplir ceci cependant n'est pas une tâche facile car il y existe plusieurs variations acoustiques, de locuteurs, et par rapport aux canaux. En conséquence, il y aura toujours un contexte … Lire la suite
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2016 — Role of GABAA receptor signaling in ictogenesis and in the modulation of high-frequency oscillationsRésumé
L'épilepsie du lobe temporale (ETL) est une forme d'épilepsie partielle dont les crises d'origine hippocampique et para-hippocampique (i.e. l'amygdale, le cortex entorhinal et le néocortex temporal) surviennent après une période de latence de plusieurs années suivant une insulte neurologique initiale. L'ETL affecte 50 à 60 % des patients souffrant d'épilepsie partielle et malgré le nombre important d'antiépileptiques disponibles au cours des dernières décennies, 80 % de ces patients ne répondent pas au traitement. Malgré le fait que nous sachions que l'activité hypersynchrone des réseaux neuronaux est responsable de la genèse des crises épileptiques, les mécanismes qui sous-tendent cette synchronisation neuronale … Lire la suite
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2016 — Study of magnetic properties and demagnetization models of permanent magnets for electric vehicles applicationRésumé
Les changements climatiques dus au gaz à effet de serre sont un problème environnemental en plein expansion. L'industrie des transports est responsable pour près de 23% des émissions de CO2 dans le monde. Pour améliorer la situation, nous avons un besoin urgent de véhicules à bas impact environnemental tels que les véhicules électriques, qui sont associé au transport durable de l'avenir. Les efforts attribués à la recherche et développement des aimants permanents sont liés à un intérêt croissant pour les moteurs électriques à aimants permanents. Les exemples principaux d'aimant permanents utilisés dans les moteurs électrique sont néodyme-fer-bore, samarium cobalt, ferrite … Lire la suite
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2011 — Reliability of patient self-measure physical performance test among mixed cancer patients (stage I-IV)Résumé
La performance physique constitue une méthode utile et complémentaire pour le suivi du cancer et de son impact. Dans ce contexte, l'auto-évaluation de la performance physique par le patient serait très utile. L'étude a évalué la fiabilité de la batterie de tests de Simmonds pour l'auto-évaluation de la performance physique (SPPT) chez un groupe mixte de patients cancéreux (stade I–IV). Quatre-vingt-six patients adultes y ont pris part. La performance selon la batterie SPPT a été mesurée simultanément par le patient et le praticien. La procédure a ensuite été répétée une semaine plus tard. Les coefficients de corrélation intraclasse (ICC) ont … Lire la suite
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2012 — Non-stationary sinusoidal parameter estimationRésumé
L'estimation des paramètres est une étape essentielle de la modélisation sinusoïdale dans des domaines tels que la synthèse sonore additive, la synthèse vocale, et les effets audio numériques. Cette thèse examine ce problème dans le cas d'un modèle de signal sinusoïdal non-stationnaire, dont l'amplitude logarithmique et la phase sont représentées par deux polynômes d'ordre inférieur ou égal à un entier donné. Deux méthodes d'estimation d'un modèle non-stationnaire d'ordre inférieur ou égal à deux (méthode par réallocation et méthode de la dérivée), toutes deux reliées à la réallocation du spectrogramme dans le domaine temps-fréquence, sont étudiées. Nous démontrons la présence d'un … Lire la suite
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2015 — The Syntax of Mi’gmaq: A configurational accountRésumé
Cette thèse présente une approche configurationnelle du micmac, une langue algonquienne orientale. Le titre de " langue non-configurationnelle " a été accolé aux langues partageant certaines caractéristiques, dont (a) un ordre de mot libre, (b) l’omission d’arguments et (c) des DP discontinus (Hale 1983). Ces caractéristiques ne sont typiquement pas partagées par les langues configurationnelles comme le français et l’anglais. Quoique la structure du Micmac est non-configurationnelle en surface, je propose que la structure syntaxique sous-jacente de cette langue est configurationnelle, donc qu’elle se caractérise par (1) des DPs générés dans des positions argumentales (positions A) et (2) des positions … Lire la suite
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2014 — Compressed predictive state representation: an efficient moment-method for sequence prediction and sequential decision-makingRésumé
Pour pouvoir agir optimalement, il est important de pouvoir prédire les séquences d'observations a venir. Ceci est une tache difficile puisque le problème d'estimation du maximum de vraisemblance est non-convexe. Les méthodes standard, tel que l'algorithme d'espérance-maximisation, sont très coûteuses et inefficaces. Une application récente de la méthode des moments offre une interprétation différente du problème qui est convexe et efficace.La méthode présentée améliore l'efficacité et la précision de la méthode des moments dans le contexte de prédiction de séquences d'observations. Ceci est fait grâce à des projections aléatoires qui augmentent l'efficacité de l'algorithme. Une analyse théorique de notre méthode … Lire la suite
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2015 — Interaction of proteins containing dibasic motifs with COPI: regulation of COPI traffickingRésumé
Chez les eucaryotes, les membranes compartimentalisent et organisent les différents processus cellulaires. La machinerie de transport entre les différents compartiments intracellulaires est très bien conservée d’un point de vue évolutif. Les vésicules de type COPI sont responsables du transport intracellulaire dans l’appareil sécrétoire. Les vésicules COPI transportent les différents cargo dans l’appareil de Golgi jusqu’au reticulum endoplasmique et son compartiment intermédiaire (ERGIC). Nous avons découvert que la proteine Scy1-like 1 (Scyl1), membre de la famille de proteines kinases inactives Scyl-like, oligomérize grâce à ses répétitions centrales HEAT et utilise son motif RXXX-COO- situé en C-terminal pour interagir directement avec le … Lire la suite
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2008 — Prevalence and determinants of human papillomavirus (HPV) infection in Inuit women of Nunavik, QuebecRésumé
Objectif: Déterminer la prévalence et les déterminants du VPH chez les femmes inuites du Nunavik, Québec. Méthode: Nous avons recruté une cohorte de femmes vivant au Nunavik. Des données démographiques et reliées au mode de vie ont été récoltées. Des échantillons de cellules du col de l'utérus ont été analysés à l'aide du PGMY-Line blot assay afin de détecter de l'ADN-VPH. Résultats: La prévalence du VPH et du VPH-HR était respectivement de 28.9% et 20.4%. Les types de VPH-HR les plus répandus étaient VPH-16, VPH-31, VPH-52 et VPH-58. Une analyse de régression logistique multivariée a révélé que l'âge (RC: 0.95; … Lire la suite