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2002 — A localization system for autonomous golf course mowersRésumé
Cette thèse décrit le problème de la localisation d'un robot autonome a l'extérieure. Une enquête complète de littérature discute les filtres Kalman par rapport au cadre général des algorithmes récursifs bayésiens et fourni le lecteur avec un résumé de systèmes industriels et académiques concernant ce sujet et celui de la localisation en général. Le processus de conception d'un système de localisation est décrit montrant les compromis nécessaires qui ont été faits dans le choix de capteurs. Le filtre étendu de Kalman avec la mesure ''gaiting" est applique à un algorithme qui évalue la densité de bornes et est utilisé pour … Lire la suite